簡言之：“兵”是正規軍，而“勇”是雇傭軍。
“兵”是清代國家的常備武裝力量，包括八旗軍和綠營軍。八旗軍是清代滿族的軍隊組織和戶口編制制度，以旗為號，分正黃、正白、正紅、正藍、鑲黃、鑲白、鑲紅、鑲藍八旗。后又增建蒙古八旗和漢軍八旗。八旗人的后代稱八旗子弟。綠旗兵是清軍在作戰中陸續收降明軍，多達幾十萬人，不可能繼續依照八旗建制。降軍另行編組，旗幟概用綠色，因此被稱為綠旗兵。綠旗兵以營為主要的基層編制，因而又稱為“綠營”。

“勇士”顧名思義就是勇士，是得到朝廷同意的聽命于長官的武裝力量，不屬于國家正式的軍隊。始于雍正、乾隆朝后遇有戰事，凡八旗兵和綠營兵不足時，臨時招募鄉勇組成軍隊，戰事完了立即解散。后太平天國運動興起，清朝正規軍無法抵御，不得不利用地方武裝，曾國藩改非正式的鄉勇為練勇，創建了湘軍。定兵制，發餉糧，稱為勇營。從此，“勇”基本代替了“兵”，成為國家的正規軍主力。