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		基于非線性迭代滑模的欠驅動UUV三維航跡跟蹤控制
		
    
	
    
		
		
    
	
    
	
    
        
    
			
			
    
				
    本文檔由 chengxiangqin 分享于2012-11-01 22:15
    
			
    
			
    
                基于虛擬向導的方法建立欠驅動UUV空間誤差運動模型，并給出虛擬向導在期望路徑上的移動速度，從而避免了虛擬向導存在奇異值的問題；針對系統模型的非線性和執行機構的飽和特性，設計含有雙曲正切函數的非線性滑模面，從而保證了系統的控制品質；為避免執行機構的抖振現象，依據滑模面的迭代設計思想，分別設計了航速跟蹤控制器、縱傾角跟蹤控制器和艏向角跟蹤控制器，并基于Lyapunov理論證明了控制器的穩定性；針對欠驅動UUV運..
    
        
    

		
    
			
    
				
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					非線性迭代滑模
					欠驅動UUV
					三維航跡跟蹤
					
    
			
    
			
    
	
    
	
    
		
    
                
    
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